다양한 종류의 AMR 및 AGV 파악하기

현재 모바일 로봇 시장은 대부분의 구매자가 제품을 평가할 수 있는 속도보다 더 빠르게 신제품을 출시하고 있다. 중국 모바일 로봇 산업 연합과 뉴 스트래티지 모바일 로봇 산업 연구소가 집계한 통계에 따르면, 2026년 상반기 전 세계적으로 96종의 새로운 모바일 로봇 모델이 출시되었으며, 이는 2025년 같은 기간 대비 약 60% 증가한 수치로, 매주 3종 이상이 출시된 셈입니다. 조달 팀 입장에서 볼 때, 이러한 방대한 양은 선별의 문제를 야기합니다. 출시된 로봇들은 근본적으로 서로 다른 작업을 수행하기 때문입니다. 어떤 것은 열차 형태로 카트를 견인하고, 어떤 것은 팔레트 아래로 미끄러져 들어가며, 어떤 것은 선반 전체를 피킹 스테이션으로 운반하고, 최근에는 팔을 장착한 모델들이 빠르게 늘어나고 있습니다. 어제 연재의 첫 번째 기사에서는 내비게이션과 지능 수준에서 AGV와 AMR을 구분하는 요소를 설명했습니다. 이번 두 번째 기사에서는 이 두 계열 내의 분류 체계를 정리합니다. 모바일 로봇 분야에서 가장 큰 대가를 치르는 실수는 잘못된 브랜드를 선택하는 것이 아니라, 워크플로우에 부적합한 차량 유형을 선택하는 것이기 때문입니다.

변형 유형 개요

시장을 분류하는 가장 명확한 방법은 마케팅 용어가 아니라, 차량이 무엇을 이동시키는지와 화물과 어떻게 상호작용하는지에 따라 구분하는 것입니다. 여섯 가지 작업 분류만으로도 구매자가 접하게 될 거의 모든 경우를 아우를 수 있습니다.

첫 번째 분류는 터거(tugger)로, 하나 이상의 카트를 열차 형태로 뒤에 연결하여 견인하는 차량입니다. 터거는 1950년대의 초기 유도 차량에서 직접 유래했으며, 단일 차량이 여러 대의 적재된 카트를 한 번에 끌 수 있기 때문에 반복 가능한 경로를 따라 다양한 자재를 운반하는 데 있어 여전히 가장 높은 처리 용량을 자랑합니다. 두 번째 분류는 유닛 적재형 또는 플랫폼 캐리어로, 상단에 데크가 장착된 차량으로 팔레트, 빈, 공작물 등 단일의 개별 화물을 운반합니다. 현대의 베이스 플랫폼형 AMR은 교체 가능한 상단 모듈을 통해 이 분류의 적용 범위를 확장하고 있습니다. 오므론의 차세대 LD-150과

시카고에서 열린 ‘Automate 2026’ 전시회에서 공개되었으며 2026년 4분기에 출하될 예정인 LD-300은, 서구 기존 업체들이 더 작은 설치 면적에 더 높은 적재량을 갖춤으로써 바로 이 부문을 혁신하고 있는 대표적인 사례입니다.

세 번째 분류는 팔레트 및 지게차 제품군으로, 포크를 이용해 팔레트를 취급하며, 더 높은 사양의 모델의 경우 팔레트를 랙 높이까지 들어 올릴 수 있는 차량들이다. 이 제품군은 놀라울 정도로 세분화되었습니다. 앞서 언급한 2026년 상반기 출시 통계에 따르면, 팔레트 아래로 미끄러져 들어가는 잠수형 차량, 리치 트럭 및 하이리치 트럭, 사이드 로더, 스태커, 협폭 통로용 모델, 그리고 2025년 10월부터 주문이 가능한 스토블리(Stäubli)의 FL1500과 같은 카운터밸런스형 기계까지 포함됩니다. FL1500은 3미터 이상의 높이로 화물을 들어 올릴 수 있습니다. 네 번째 유형은 ‘상품-인(goods-to-person)’ 선반 운반차로, 이동식 선반 전체 아래로 주행하여 고정된 피커에게 선반을 전달하는 저상형 리프팅 로봇입니다. 2025년 매출 3,171백만 위안(약 443백만 달러)을 기록하며 31.6%의 성장률을 보인 홍콩 상장 기업 Geek+는 주로 이 유형을 기반으로 세계 최대 규모의 AMR 사업을 구축했습니다.

다섯 번째 유형은 토트(tote) 취급 로봇으로, 흔히 자율 케이스 취급 로봇(ACR)이라고도 불리며, 탑재된 마스트, 텔레스코픽 암 또는 등반 장치를 사용하여 랙에서 개별 토트나 상자를 꺼내, 선반 전체가 아닌 케이스 단위로 피커에게 전달합니다. 여섯 번째이자 가장 최근에 등장한 유형은 모바일 매니퓰레이터로, 복합 로봇이라고도 불립니다. 이는 하나 또는 두 개의 로봇 팔을 탑재한 이동식 섀시로, 바퀴가 달린 휴머노이드 형태가 점점 더 보편화되고 있습니다. 3년 전만 해도 이 분류는 상업적 범주로 거의 존재하지 않았으나, 2026년 상반기에 출시된 96개의 신제품 중 41개가 복합형 설계로, 이는 다른 어떤 범주보다 많았으며 처음으로 무인 지게차를 앞지른 수치입니다.

각 변형의 차이점

각 클래스는 상업적으로 중요한 세 가지 측면, 즉 적재 인터페이스, 주행 및 인프라 요구 사항, 그리고 워크플로우 결합 정도에 따라 차이가 있습니다.

적재 인터페이스는 차량이 물리적으로 무엇을 이동시킬 수 있는지, 그리고 이를 위해 주변 장비에 어느 정도의 비용이 드는지 결정합니다. 터거(tugger)는 호환되는 카트와 연결 하드웨어가 필요하지만, 화물 자체에는 거의 변경이 필요하지 않습니다. 단위 적재 운반차는 일관된 적재 면적이나 컨베이어, 리프트 데크와 같은 상부 모듈이 필요합니다. 지게차는 표준 팔레트를 사용하므로 팔레트 기반 작업 환경에 가장 쉽게 적용할 수 있는 반면, 선반 운반차는 작업자가 공급업체의 이동식 선반을 채택해야 하므로 더 큰 투자가 필요하지만, 피킹 밀도 측면에서 그 투자 가치를 충분히 회수할 수 있습니다. 토트 취급 로봇은 한 걸음 더 나아가, 엄격한 토트 표준화와 로봇의 작업 반경에 맞춘 랙 치수를 요구합니다. 모바일 매니퓰레이터는 원칙적으로 암이 무엇이든 잡을 수 있기 때문에 모든 유형 중 가장 유연한 인터페이스를 제공하지만, 바로 그 유연성 때문에 엔지니어링과 검증 과정이 가장 까다롭습니다.

모든 등급 내에서 AGV 계열과 AMR 계열은 내비게이션 및 인프라 요구 사항에 따라 구분됩니다. 유도형 모델은 자기 테이프, 매립형 전선, 바닥 장착형 QR 그리드 또는 레이저 반사기를 따라 이동하며, 무인 산업용 트럭을 위해 제정된 표준에 따라 결정론적이고 반복 가능한 동작을 수행하는 것이 강점이지만, 그 대가로 인프라 설치 비용과 경로 유연성 부족을 감수해야 합니다. 자율 주행 변종은 건물의 자연적 지형적 특징을 기반으로 한 동시 위치 추정 및 매핑(SLAM)을 통해 항법하며, 레이아웃 변화에 적응하고, 산업용 트럭 표준이 아닌 산업용 이동 로봇 안전 표준의 적용을 받습니다. 어제 게재된 기초 기사에서 다룬 바와 같이, 무인 산업용 트럭에 적용되는 ISO 3691-4와 ANSI/RIA R15.08 간의 규제 경계는

산업용 이동 로봇의 경우, 이는 공급업체가 제출해야 하는 안전 문서의 종류를 결정하기 때문에 실질적인 조달 기준이 되기도 합니다.

워크플로우 결합도는 가장 덜 논의되지만 종종 결정적인 요소입니다. 터거(tugger)나 단위 적재 AMR은 결합도가 낮습니다. 즉, 공정이 변경되더라도 경로를 다시 설정하면 로봇 군은 계속 작동합니다. 반면, 상품-인(goods-to-person) 시스템은 결합도가 높습니다. 선반, 소프트웨어, 피킹 스테이션, 로봇이 하나의 통합 시스템을 형성하고 있어 이를 분리하는 데 많은 비용이 들기 때문입니다. 토트(tote) 취급 시스템은 이 둘의 중간에 위치합니다. 이동형 조작 로봇은 모든 유형 중 가장 느슨한 결합을 약속하며, 작업이 기계에 맞춰지는 것이 아니라 기계가 작업에 적응하는 방식입니다. 하지만 2026년 현재, 이러한 가능성은 생산 규모에서 입증되기보다는 주로 시범 운영을 통해 보여지고 있습니다.

각 변형을 사용할 시점

구매자가 기술이 아닌 주된 자재 흐름에서 출발할 때 시스템 유형 선택은 간단해집니다. 자동차 및 일반 제조업과 같이 다양한 부품의 반복적인 라인 측 보충이 이루어지는 경우, 터거 트레인이 여전히 주력 수단으로 남아 있으며, 그 중 유도형 변형은 수년 동안 변경되지 않을 경로에 적합합니다. 개별 화물이 공정 간 또는 하역문 사이에서 지점 간 이동하는 경우, 단위 적재형 및 플랫폼형 클래스가 적합하며, 자주 재구성이 이루어지는 시설에서는 AMR 변형이, 경로가 안정적인 곳에서는 AGV 변형이 선호됩니다. 식품 및 음료, 제3자 물류(3PL), 완제품 창고와 같이 팔레트 중심의 운영 환경에서는, 지게차 계열이 일반적으로 가치를 창출하는 가장 빠른 경로입니다. 이는 수직 이동을 포함하여 오늘날 인간 운전자가 수행하는 정확한 동작을 자동화하기 때문입니다.

‘상품-인(Goods-to-Person)’ 선반 운반차는 SKU 범위가 넓고 피킹 속도가 높은 전자상거래 및 옴니채널 주문 처리 환경에 적합하며, 피커의 이동 시간을 줄임으로써 발생하는 경제적 이점이 공급업체의 선반 및 소프트웨어 스택 도입을 정당화합니다.

토트 취급용 ACR은 고밀도 케이스 피킹 및 버퍼링 작업에 적합하며, 특히 전체 랙 시스템을 교체하지 않고도 더 높은 보관 밀도를 확보하고자 하는 기존 시설(브라운필드)에 적합합니다. 이동형 매니퓰레이터는 현재로서는 표준화하기보다는 시범 운영에 적합한 범주입니다. 기계 관리, 순회 점검, 변동성이 높은 적재 작업 등이 초기 적용 가능한 업무이며, 2026년 대부분의 구매자에게 합리적인 접근 방식은 대규모 도입을 약속하기보다는 명확한 성공 기준을 갖춘 제한적인 시범 운영을 진행하는 것입니다.

표 1은 이러한 지침을 ‘ARPI 분류 선택기’로 정리한 것으로, 이는 ‘적재 유형’, ‘시설 전제 조건’, ‘처리량 프로필’, ‘인간 상호작용’, ‘워크플로우 변경 시 전환 비용’ 등 구매자 관점에서 고려해야 할 5가지 차원을 기준으로 6가지 분류에 점수를 매기는 독자적인 매트릭스입니다. 이 매트릭스는 본 시리즈를 위해 검토된 표준 범위, 주최 측 자료 및 공급업체 기술 문서를 바탕으로 분류별 전형적인 특성을 반영한 것입니다. 개별 모델마다 차이가 있으므로, 이 매트릭스는 후보 선정 도구일 뿐 현장 조사 및 공급업체별 검증을 대체할 수는 없습니다.

표 1: 5가지 구매자 평가 차원에 따른 6가지 모바일 로봇 클래스를 위한 ARPI 클래스 선택기

신규 하위 카테고리

변종 제품군의 지형은 정적이지 않으며, 2026년 상반기에 한 가지 중요한 측면에서 그 지형이 재편되었습니다. 바로 복합형 또는 바퀴 달린 휴머노이드 카테고리가 업계에서 가장 활발하게 신제품이 출시되는 클래스가 된 것입니다. 출시된 41개의 복합형 제품 중 33개는 바퀴 달린 휴머노이드 설계였으며, 이는 휴머노이드 전문 기업뿐만 아니라 기존 모바일 로봇 제조사 및 타 산업에서 진출한 기업들에 의해 출시되었습니다. 아직 양산 규모의 실적이 확인되지는 않았지만, 발전 방향은 분명합니다. 모바일 로봇은 단순히 물건을 옮기는 것에서 물건을 처리하는 것으로 진화하고 있습니다.

또한 5개년 자동화 로드맵을 수립 중인 구매자들은 물품 취급 기능을 별도의 구매 항목이 아닌, 향후 모바일 차량 군에 탑재될 기능으로 간주해야 합니다.

주목해야 할 세 가지 하위 범주가 더 있습니다. 첫 번째는 Filics가 대표하는 ‘팔레트 러너’로, 한 쌍의 장치가 팔레트 아래로 완전히 미끄러져 들어가 포크 없이 팔레트를 이동시키는 방식입니다. 이는 가장 밀집된 보관 문제를 해결하기 위한 기계적으로 참신한 접근 방식으로, 2026년 3월 슈투트가르트에서 열린 로지마트(LogiMAT) 내부 물류 박람회에서 선보였습니다. 두 번째는 AI가 개조된 유도 차량(AGV)입니다. 기존 지게차 AGV 제조사들은 기존에 경직된 차량에 머신러닝 기반 장애물 분류 기능을 추가하고 있어, AGV 측면에서 AGV와 AMR의 경계를 모호하게 만들고 유도 차량의 수명을 연장하고 있습니다. 세 번째는 실외 및 야드용 로봇으로, 실내 차량이 감당할 수 없는 지형과 기상 조건을 견딜 수 있도록 제작된 중량급 플랫폼이며, 이를 통해 창고 벽 너머로 적용 범위를 확장하고 있습니다. 표 2는 신흥 하위 범주와 그 입증 상태를 요약한 것으로, 출시, 전시회 시연, 그리고 독립적으로 입증된 생산 현장 도입은 세 가지 서로 다른 수준의 증거이므로, 구매자는 이러한 차이를 계획에 반영하여 가격을 책정해야 하기 때문이다.

표 2: 2025년부터 2026년까지의 신흥 모바일 로봇 하위 범주

ARPI의 결론

모바일 로봇 조달의 성패는 브랜드 후보 목록이 아니라 ‘클래스 맵’에 달려 있습니다. 주요 물류 흐름에 터거 트레인(tugger train), 플랫폼 캐리어(platform carrier), 포크 차량(fork vehicle), 선반 운반차(shelf carrier), 토트 로봇(tote robot) 중 어떤 것이 필요한지 파악한 구매자는 이미 이번 반년 동안 출시된 96개 제품 중 대부분을 제외했을 것이며, 남은 소수의 제품에 대해 명확한 입지를 바탕으로 협상할 수 있습니다.

다음으로 중요한 구분은 비용이며, 여기서 선택하는 등급이 비용에 직접적인 영향을 미칩니다. 동일한 창고라도 자동차 가격 수준의 차량으로 자동화할 수도 있고, 주택 가격 수준의 차량으로 자동화할 수도 있는데, 목요일 발표된 가격 가이드에서 이 문제를 심도 있게 다루고 있습니다. 출시 데이터를 보면, 향후 3년간의 구조적 흐름은 이동식 플랫폼 기반 조작 기술의 등장으로 요약됩니다. 신중한 구매자는 해당 등급을 면밀히 주시하고, 제한된 범위 내에서 시범 운영을 진행하며, 경제성이 이미 입증된 등급을 표준으로 채택합니다.

면책 조항: 이 기사는 일반적인 정보 제공을 목적으로 하며, 조달, 투자 또는 법률 자문을 구성하지 않습니다. 수치는 2026년 7월 27일 정보 마감 시점 기준으로 신뢰할 수 있다고 판단되는 출처에서 가져온 것이며, 원화 단위가 명시되어 있고 대략적인 미국 달러 환산액은 참고용 환율(1달러당 7.15위안)을 기준으로 산출되었습니다. 독자는 결정을 내리기 전에 공급업체 및 자문가와 함께 최신 사양, 표준 적용 가능성 및 가격을 확인해야 합니다.