RoboParty、ヒューマノイドロボット「RP1」をオープンソース化、ハードウェアの設計ファイルも公開

ヒューマノイドロボット分野において、オープンソースハードウェアは主にコンポーネントレベルにとどまってきました。モーターの設計やコントローラーボードといったものが散見されるものの、ロボット全体が完成した例はめったにありません。 中国とつながりのあるオープンソースヒューマノイドロボット開発者コミュニティ「RoboParty」は、さらに一歩踏み込み、研究論文では「ROBOTO 01」として知られるヒューマノイドロボット「RP1」向けの完全な開発スタックを公開した。これには、機械設計ファイルから、ロボットを歩行させるための動作学習ポリシーに至るまでが含まれている。 このリリースには、ハードウェア向けのSTEPモデル、図面、PCB製造ファイル、配線ハーネス情報、部品表に加え、ソフトウェア側向けの制御ソフトウェア、ロボットモデル、動作学習リソースが含まれており、これはRP1がIEEE/RSJ国際知能ロボット・システム会議（IROS）で初公開されたことに続くものです。

RoboPartyのコミュニティ活動、主に中国語で書かれたドキュメント、QQ、WeChat、Bilibiliへのリンクなどから、開発者基盤が中国にあることがうかがえるが、プロジェクトの公開資料には正式な本社や法人登録に関する情報は明記されていない。このプロジェクトのニッチは特異かつ限定的である。完成品の民生用や産業用ヒューマノイドを販売するのではなく、 RoboPartyはRP1を、他の開発者、研究者、小規模なロボットチームが基盤として構築・修正・拡張できるリファレンスプラットフォームとして位置付けている。これにより、UnitreeやAgility Roboticsのような商用ヒューマノイドメーカーとの競合は少なく、これまで信頼性の高いフルスタック型ヒューマノイドの選択肢が欠けていた学術系や愛好家向けのロボットプラットフォームとの競合が主となる。

コードの公開よりもフルスタックの公開が重要な理由

これまでのオープンソースのロボット関連リリースの多くは、やむを得ず部分的なものにとどまってきた。企業は、製造部門のビジネスを保護しつつ開発者からの好感度を高めるため、ハードウェア設計を非公開に保ちながら制御ソフトウェアをオープンソース化する場合がある。あるいは、ハードウェアプロジェクトが、ヒューマノイドを確実に歩行させるために必要な動作学習アルゴリズムを省いたまま、機械図面のみを公開し、

静的なロボットしか持たず、大規模な独自ソフトウェア開発なしには実際に動かす方法がないビルダーたち。RoboPartyのリリースは意図的にその境界を越え、24自由度構成と28自由度構成という2つの異なるハードウェア構成について、ハードウェアファイル、制御ソフトウェア、および学習済みの動作ポリシーをまとめて公開しています。

GitHubのドキュメントから引用した、プロジェクト側が掲げるその根拠は、純粋にイデオロギー的なものではなく、診断的な論拠に基づいている。 ヒューマノイドロボットの動作障害は、学習済みの制御ポリシー、物理的なアクチュエータハードウェア、あるいは機械構造そのものに起因する可能性があります。これら3つの層のうち1つにしかアクセスできない開発者では、特定の障害を実際に引き起こした層を確実に特定することはできません。 これら3つのレイヤーをすべて同時に公開することで、RoboPartyは、開発者が各レイヤーを独立して分離・テストできる能力を与えることが、RoboParty独自のプラットフォームだけでなく、より広範なヒューマノイドロボット研究コミュニティ全体において、デバッグと反復開発を加速させると見込んでいる。

RP1が実際にできること、そして当てはまらない1つのグラフ

RoboPartyによると、RP1は連続歩行、物理的撹乱からの回復、転倒後の立ち上がり、および人間の動作を追跡して操作者の動きを再現する「ヒューマン・モーション・トラッキング」を実証している。 これらは、ヒューマノイドロボット分野において、プラットフォームの基本的な移動およびバランス制御が機能していることの証明として定着している標準的な能力ベンチマークであり、高度な操作能力やタスク遂行能力の証拠というわけではない。 RoboPartyは、ハードウェアとしてのRP1の小売価格や出荷スケジュールを明らかにしていない。これは、今回のリリースが、完成品やサポート付きの製品を求める一般消費者や企業向けではなく、公開された設計ファイルからユニットを組み立てることができる開発者や研究コミュニティを明確なターゲットとしていることを示唆している。

今回の発表の中で、特筆すべき点が1つある。

まさに誤解されやすいからこそです。RoboPartyの資料に含まれているMimicLiteの比較グラフは、RP1そのものではなくUnitree G1ロボットを評価したものであり、RoboParty自身のハードウェアに関する性能の主張として解釈すべきではありません。 RP1を既存の市販ヒューマノイドと比較する読者や、製作を検討している方は、そのグラフを比較手法のベンチマークとしての参考資料と捉えるべきであり、RP1がG1やその他のプラットフォームに対してどのような性能を発揮するかを示すデータとして解釈してはなりません。RoboPartyが公開している資料には、現時点では、RP1と競合するヒューマノイドロボットとの直接的な性能比較は含まれていません。

実際に誰がこれを製作できるかを決定するライセンスの詳細

RoboPartyのハードウェア設計は、CERN Open Hardware Licence（CERN-OHL）の弱互恵型バリエーションである「CERN-OHL-W-2.0」の下で公開されています。これは、オープンな電子機器や機械系ハードウェアで一般的に使用されるライセンスであり、設計を改変・頒布する者は、その改変内容を互換性のある条件で公開することを義務付けつつ、商用利用を許可しています。 付属のハードウェアドキュメントには、クリエイティブ・コモンズ 表示-継承 4.0 ライセンスが適用されており、帰属表示が義務付けられ、派生ドキュメントにも同じライセンスを適用することが求められます。 RoboParty自身のフッターには、特定の公開論文に関連する学術研究コードを基にした、より広範なRP1プロジェクトに組み込まれている他のリポジトリには、それぞれ独自のライセンス条件が適用されていることが記載されています。つまり、完全なRP1システムを構築する開発者は、単一の包括的なライセンスがスタック全体をカバーしていると仮定するのではなく、複数のコンポーネントにわたるライセンスの互換性を確認する必要があります。

このライセンス構造は、商用派生作品の作成を許可するほど寛容であり、これはRP1を単なる趣味のプロジェクトではなく、出発点として評価している小規模なロボット企業や研究機関にとって、最も関心を持つであろう詳細です。RP1の機械・電子設計を基盤として商用ヒューマノイドの派生モデルを構築したいスタートアップ企業であっても、その取り組みが妨げられることはありません。

ハードウェアライセンス自体によってこれを行うことは可能ですが、派生製品を出荷する前に、一部のモーション学習コンポーネントに付随する個別の学術用コードライセンスに関する承認を得る必要があります。

モーションポリシーの背景にある研究の系譜

このリリースに同梱されたモーション学習コンポーネント「RoboParty」は、ヒューマノイドの歩行および操作に関する一連の学術論文にその起源を遡ることができます。これには、プロジェクトのドキュメントでP-BFM、I-BFM、 PredActor、卓球操作に関する論文、INTACT、VIStreamなど、ヒューマノイドの歩行および操作に関する一連の学術論文に遡ることができ、Xue Wang、Yitang Li、Hao Zhao、Cewu Luをはじめ、各論文にまたがる複数の共著者が研究に貢献している。 この研究の系譜は信頼性の面で重要です。RP1の動作ポリシーは、このリリース専用にゼロから構築された実装ではなく、公表され、ピアレビューを経たロボット工学研究の集大成であり、外部の開発者には、検証されていないブラックボックス制御システムではなく、評価可能な文書化された技術的根拠を提供します。

RP1と他のオープンソースヒューマノイドプロジェクトとの比較

RoboPartyのリリースは、今年見られるより広範な傾向に沿ったものです。すなわち、商用ヒューマノイドメーカーが自社のスタックの一部をオープンソース化しており、これは通常、完成品として販売し続けるプラットフォームの周りに開発者エコシステムを構築するための戦略的な動きです。 Unitreeは、G1やその他のヒューマノイド製品ラインを商用製品として製造・販売し続けながら、自社のソフトウェアツールの一部を公開している。また、他のいくつかのロボット企業も、実際に物理的なユニットを構築するために必要な基盤となるハードウェア設計を公開することなく、シミュレーション環境やトレーニングデータセットをリリースしている。 RoboPartyの公開は、その方向性と完全性の両面で他とは異なります。これは、現在も販売している製品に対する好感度を高めるためにスタックの一部を公開する商用ハードウェア企業によるものではなく、商用ハードウェア製品を一切伴わずに、機械、電子、ソフトウェアを含む、組み立て可能な設計全体を公開する開発者コミュニティによるプロジェクトなのです。

現在、自社製品として販売されているもの。

この違いは、このリリースが実際に誰を対象としているかという点で重要だ。商用メーカーによる部分的なオープンソース化は、同社のハードウェアを購入し、その上にソフトウェアを構築する開発者を対象としており、販売関係を強化することを目的としている。 一方、RoboPartyのフルスタック公開は、そうした商業的な依存関係を完全に排除する。十分なリソースを持つ大学の研究室、小規模なロボットスタートアップ、あるいは機械加工工場や電子機器の組み立て能力にアクセスできる個人の愛好家であっても、原則として、RoboPartyから何も購入することなく動作するRP1ユニットを構築することが可能だ。というのも、このプロジェクトには現在、販売用のハードウェア製品が存在しないからである。 このオープン性が、商用プラットフォームに多額の初期投資を必要とせずに実験できるチームを増やすことで、ヒューマノイドロボット研究を広く加速させるのか、それとも設備の整った研究室向けのニッチなリソースにとどまるのかは、ドキュメントを読むだけでなく、実際に完全な組み立てに挑戦する外部チームがどれだけ現れるかにかかっている。

プロジェクトの成熟に伴い注目すべき点

次に注目すべき指標は、RoboPartyのコミュニティ外の独立系開発者が、公開された設計ファイルに基づいてRP1ユニットの組み立てと動作に成功するかどうかである。これが実現すれば、公開された設計が、実際に組み立てるために未文書化された「暗黙の知識」を依然として必要とする部分的な参考資料ではなく、再現可能なほど完全かつ正確であるかどうかの最初の真の試金石となるだろう。 2つ目の指標は、RoboPartyまたは下流の開発者が、RP1ハードウェアライセンスに基づいて構築された商用派生製品を市場に投入するかどうかです。これが実現すれば、オープンソースリリースが学術や愛好家の利用にとどまることなく、新たなビジネスの種を蒔くことに成功したことを示すことになります。 いずれかが実現するまでは、RP1は信頼性が高く、異例なほど完成度の高いオープンソースのヒューマノイド・リファレンス・プラットフォームとして捉えるべきであり、ヒューマノイドロボットの市場投入方法における広範な変化の証拠とはまだ見なすべきではない。

本記事は、Humanoids Dailyが2026年10月15日に報じた以下の内容をまとめたものである。

RoboPartyのRP1リリースについて、記載された公開日時点におけるRoboParty自身のGitHubドキュメントおよび公式発表と照合した内容です。

本記事は一般的な情報提供のみを目的としており、投資、調達、法律、または技術に関する助言を構成するものではありません。数値は、記載された情報の締め切り時点における上記の出典を反映したものであり、予告なく変更される場合があります。