《Current Robotics》的 Curr-0：讓類人型機器人能夠邊行走邊工作的單一策略

Current Robotics 成立於 2025 年，總部位於多倫多，是一家以研究為導向的具身人工智慧新創公司，致力於為人形機器人打造基礎智慧。該公司由機器人研究員朱一晨創立，他在多倫多大學完成學士學位後，曾於美的集團任職五年。 其研究團隊匯聚了來自清華大學、北京大學及多倫多大學的合作夥伴，機構合作夥伴則包括 AgiBot、字節跳動種子基金、北京人形機器人創新中心、無極科技及 NVIDIA。

該公司致力於解決人形機器人領域中最棘手的未解難題之一：讓機器人能夠同時進行移動與操作。人形機器人控制的主流範式向來是模組化的——先由移動系統將機器人運送至指定位置，機器人停下後，再由獨立的操作系統執行任務。 這種方法在結構化的工廠環境中可行，但在移動與操作在物理上相互耦合的環境中卻行不通：例如，機器人的站姿決定了雙手能觸及的範圍；軀幹姿勢影響手臂施力的方式；而與物體的接觸則會改變整個身體的平衡方式。

《Current Robotics》期刊發表的「Curr-0」模型則採取了不同的方法。 該模型於 2026 年 6 月 18 日發布，採用「單一策略（Single Policy）」——透過在 70 多個自由度的人形機器人上運行單一端到端訓練策略，同時處理移動、全身姿勢協調以及靈巧的手部控制。 該系統不會在不同模式之間切換；而是以統一的閉環策略進行即時運作。

該架構分為三層：上層負責任務理解與語言指令解析；中層負責全身動作協調與姿勢穩定；下層則負責細緻的手-物體互動。這些層級並非依序執行，而是於同一框架內並行運作

這項策略使機器人能在移動過程中同時調整全身姿勢與手部動作。

Curr-0 所依據的訓練數據，其規模與方法皆相當引人注目。該模型是基於 21,000 小時的真實人類行為數據進行訓練，其中包括透過 Current Robotics 專有的全身外骨骼數據收集系統「HumanEx」所收集的 2,800 小時全身示範數據。 HumanEx 能同時擷取全身姿勢、關節運動、手部動作、本體感覺、肌電圖訊號以及環境互動，且在資料蒐集過程中無需機器人硬體在場。這種將資料蒐集與機器人部署解耦的設計，使系統能夠獨立於部署的機器人數量，自由擴展資料擷取規模。

Curr-0 所展示的示範任務均刻意選取體能要求較高的項目：插入並點燃香、撿起紙球並將其丟入帶蓋的垃圾桶、在文件上蓋章，以及蹲下將玩具搬過門檻並放入籃中。 每項任務在執行過程中，都需要透過行走與操作的協同動作，進行持續的全身調整。

《Current Robotics》亦透過涵蓋視覺、本體感覺及力訊號的多物理模態世界模型，來解決評估與部署擴展的問題。該世界模型作為實體測試的可擴展替代方案，使策略評估、訓練後及部署前的驗證得以進行，無需在每個測試週期中消耗硬體、能源及人力。 「人-世界模型」（Human-in-the-World-Model）框架允許人類操作員在世界模型中介入並修正錯誤，修正數據會立即回饋至訓練過程。

Curr-0 定位為基礎系統發布版本，而非產品公告。完整技術報告可於 current-robotics.com/blog/curr-0 查閱。

主要來源：

1. 《當代機器人技術部落格》—— current-robotics.com/blog/curr-0（2026年6月18日）

2. 機器智訊／搜狐科技鏡報（2026年6月18日）

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